21 dywizjon artylerii przeciwlotniczej został powołany przez Dowódcę 21 BSP rozkazem z dnia 31.08.1993 roku wyznaczając miejsce dyslokacji w kompleksie koszarowym przy ul. Lwowskiej 5 w Rzeszowie. W sierpniu 2008 roku dywizjon zmienił miejsce stacjonowania na Garnizon Jarosław. Decyzją Nr 50/ MON z dnia 24.03.1998r Minister Obrony Narodowej nadał dywizjonowi imię gen. dyw. Józefa Ludwika ZAJĄCA oraz ustalił doroczne święto dywizjonu na dzień 19 kwietnia.
Od 2010 roku dowódcą 21 daplot był ppłk. dypl. Artur Adamiak. Pełniona funkcja wymagała ogromnego zaangażowania, odwagi i odpowiedzialności, a także intensywnej pracy, dzięki której w dniu dzisiejszym jednostka cieszy się ogromnym uznaniem i może poszczycić się wieloma osiągnięciami. Ppłk. Janusz Goch przejmując obowiązki, serdecznie pogratulował ustępującemu dowódcy, przekonując, że przed nim niezwykle trudne zadanie. Wyraził nadzieję na kontynuację owocnej współpracy, dalsze działania na rzecz zapewnienia bezpieczeństwa mieszkańców miasta i całego powiatu oraz wzorowe współdziałanie.
W uroczystym przekazaniu obowiązków burmistrza Waldemara Palucha reprezentował zastępca Wiesław Pirożek, który w imieniu burmistrza i własnym, przekazał serdeczne podziękowania i życzenia wraz z listami gratulacyjnymi.
